Servo motores

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           Servomotor é uma máquina, eletromecânica, que apresenta movimento proporcional a um comando. Servomotores são dispositivos de malha fechada, ou seja: recebem um sinal de controle; que verifica a posição atual para controlar sua movimentação indo para a posição desejada com velocidade monitorada externamente sob feedback de um dispositivo denominado taco ou sensor de efeito Hall , encoder, resolver, ou tachsin, dependendo do tipo de servomotor e aplicação.

Em contraste com os motores contínuos que giram indefinidamente, o eixo dos servo motores possui a liberdade de apenas cerca de 180º graus (360º em alguns modelos) mas são precisos quanto a posição.

Para isso possuem três componentes básicos, ilustrados na imagem.

Sinais_controle_servomotor.JPG
Sinal de controle dos servo motores

 

 

 

Sistema atuador – o sistema atuador é constituído por um motor elétrico, embora também possa encontrar servos com motores de corrente alternada, a maioria utiliza motores de corrente contínua. Também está presente um conjunto de engrenagens que forma uma caixa de redução com uma relação bem longa o que ajuda a amplificar o torque.

A tamanho, torque e velocidade do motor, material das engrenagens, liberdade de giro do eixo e consumo são características-chave para especificação de servo motores.

Sensor – o sensor normalmente é um potenciômetro solidário ao eixo do servo. O valor de sua resistência elétrica indica a posição angular em que se encontra o eixo. A qualidade desse vai interferir na precisão, estabilidade e vida útil do servo motor.

Circuito de controle – o circuito de controle é formado por componentes eletrônicos discretos ou circuitos integrados e geralmente é composto por um oscilador e um controlador PID (controle proporcional integrativo e derivativo) que recebe um sinal do sensor (posição do eixo) e o sinal de controle e aciona o motor no sentido necessário para posicionar o eixo na posição desejada. 

Servomotores na eletrônica

O servomotor é uma máquina síncrona composta por uma parte fixa (o estator) e outra móvel (o rotor). O estator é bobinado como no motor elétrico convencional, porém, apesar de utilizar alimentação trifásica, não pode ser ligado diretamente à rede, pois utiliza uma bobinagem especialmente confeccionada para proporcionar alta dinâmica ao sistema. O rotor é composto por ímãs permanentes dispostos linearmente e um gerador de sinais (resolver) instalado para fornecer sinais de velocidade e posição.

De um servomotor são exigidos, dinâmica, controle de rotação, torque constante e precisão de posição|posicionamento. As características mais desejadas nos servomotores são o torque constante em larga faixa de rotação (até 4.500 rpm), uma larga faixa de controle da rotação e variação (até 1:3000) e alta capacidade de sobrecarga (3 x Mo).

Exemplos de máquinas servomotoras

Em náutica, é a máquina especial que carrega para um e outro bordo o leme do navio, obedecendo ao comando da roda do leme.

Em aeromodelismo, automodelismo, nautimodelismo, e afins, são pequenos motores com circuito eletrônico e caixa de redução cujo movimento final é proporcional ao comando exercido no transmissor de controle remoto.Mas ele não pode ser direcionado para fins de luberman(Fator cogntion)

 

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